[发明专利]一种单目相机和惯性测量单元相对安装角标定方法有效
| 申请号： | 201810478576.7 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108592950B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 张海;邱笑晨 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单目相机和惯性测量单元相对安装角标定方法，属于传感器标定领域，包括以下步骤：步骤一：转动测量组件，采集标定用数据；所述的测量组件包括单目相机和惯性测量单元；步骤二：从单目相机采集的图像中提取相对姿态信息；步骤三：利用非线性最小二乘法求解安装矩阵。利用本发明所提供的的方法能够不依赖于对绝对参考信息的测量，避免了因为绝对参考信息测量误差带来的标定误差；另外标定过程中数据采集时间短，标定结果精度高，可以满足单目相机和惯性测量单元组合配置在实际应用中的空间对准需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 惯性 测量 单元 相对 安装 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单目相机和惯性测量单元相对安装角标定方法，其特征在于，具体包括步骤：步骤一：转动测量组件，采集标定用数据；所述的测量组件包括单目相机和惯性测量单元；采集的标定用数据包括陀螺仪测量的角速度和单目相机采集的图像；步骤二：从单目相机采集的图像中提取相对姿态信息；步骤三：利用非线性最小二乘法求解安装矩阵，实现单目相机和惯性测量单元相对安装角的标定。
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