[发明专利]基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法有效
| 申请号： | 201810478975.3 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108656116B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 陈烨;陈盛;梁志伟;高翔;徐国政;丁胜利 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mcpc 模型 串联 机器人 运动学 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，其特征在于：包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。
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