[发明专利]一种机械臂末端精确运动控制方法有效
| 申请号： | 201810479592.8 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108638069B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 严萍;王子恒;陈志海;卢文敏;李仲华;杨先永;黎威 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 南昌青远专利代理事务所(普通合伙) 36123 | 代理人： | 刘爱芳 |
| 地址： | 330000 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 末端 精确 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，其特征在于：实现步骤如下：1)通过信息采集系统采集人体骨骼节点信号，在深度摄像头上建立空间坐标系，并在此空间中获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)上位机控制系统后利用人体骨骼数据建立机械臂末端精确控制的数学模型，利用模型将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，对待识别的手势动作的二轴陀螺数据序列进行预处理，以去除所述二轴陀螺数据序列中影响手势动作识别的冗余数据，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息，并将控制信息发送给下位机控制系统；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，利用贝塞尔曲线对控制信息进行平滑处理，并将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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