[发明专利]基于多目标进化的人体物理运动生成方法有效
申请号: | 201810481007.8 | 申请日: | 2018-05-18 |
公开(公告)号: | CN108805965B | 公开(公告)日: | 2022-03-15 |
发明(设计)人: | 谢文军;张迎凯;刘新月;周阳;刘晓平 | 申请(专利权)人: | 合肥工业大学 |
主分类号: | G06T13/40 | 分类号: | G06T13/40 |
代理公司: | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人: | 何梅生 |
地址: | 230009 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于多目标进化的人体物理运动生成方法,将人体抽象为由多刚体和铰链构成的物理模型,通过物理控制器产生力矩驱动人体物理模型运动,物理控制器求解过程包括:首先种群父代个体变异产生子代,采用禁选区域预筛选策略去除不满足约束的个体,并通过重采样获取新生子代;其次,新生子代通过物理仿真并计算多目标函数值,采用基于区域密度多层取优算法取优获得下一代父代;再次,通过基于剪枝的多阶段优化算法决定是否进入下一阶段优化;循环往复,经过多次迭代得到最优个体并生成物理控制器。本发明方法不需要调整各个目标函数的权重,减少用户调参工作量,生成的运动具有较好的效果。 | ||
搜索关键词: | 基于 多目标 进化 人体 物理 运动 生成 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于多目标进化的人体物理运动生成方法,其特征是:由多刚体和铰链关节构成人体物理模型,通过物理控制器产生力矩驱动人体物理模型运动;所述物理控制器的构造过程包括:首先种群父代个体变异产生子代,采用禁选区域预筛选策略去除不满足约束的个体,并通过重采样获取新生子代;其次,新生子代通过物理仿真并计算多目标函数值,采用基于区域密度多层取优算法取优获得下一代父代;再次,通过基于剪枝的多阶段优化算法决定是否进入下一阶段优化;循环往复,经过多次迭代得到最优个体并生成物理控制器。
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