[发明专利]一种基于尝试法的GNSS定位粗差探测方法

摘要

本发明公开了一种基于尝试法的GNSS定位粗差探测方法，其实现过程为：构造GNSS观测方程，利用最小二乘(LS)进行参数估计，从而得到观测值残差向量V；计算单位权中误差估值利用多余观测值个数f自适应地计算单位权中误差超限阈值，判断GNSS观测值是否存在粗差；若存在粗差，则利用基于尝试法的思想实现精确粗差定位；剔除所探测到含有粗差观测值，重新进行LS参数估计。该方法无需对逐个观测值进行残差假设检验，因此可在一定程度避免传统残差检验中因阈值设置不合理导致过多或过少地剔除部分GPS/BDS观测值的问题。该方法简单，易于实现，应用效果相对良好，尤其是在观测环境较差的情况下能够较为明显地提高GNSS平均定位精度。

主权项

1.一种基于尝试法的GNSS定位粗差探测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)构造GNSS观测方程，利用最小二乘进行参数估计，从而得到观测值残差向量V；(2)计算观测值单位权中误差估值(3)利用多余观测值个数f自适应地计算超限阈值，并根据是否超限，判断GNSS观测值是否存在粗差，若不存在粗差，则直接输出定位结果；其中粗差是否存在的判定准则为：若满足则判定GNSS观测值不存在粗差，否则某一个或多个观测值存在粗差；其中σ₀表示GNSS观测值噪声，Fact为编辑因子，f为多余观测值个数；(4)若观测值存在粗差，基于尝试法进行精确粗差定位，具体步骤为：(4.1)粗差定位：在每次只剔除一个观测值条件下，获得n个剔除观测值后的单位权标准差，则其中的极小值对应的观测值存在粗差；其中粗差定位的具体步骤是：若观测值存在粗差，依次只剔除第i(i＝1,2,...,n)颗卫星对应的观测值L_i，并重新计算单位权标准差按照公式可定位第k颗卫星对应观测值存在粗差；(4.2)阈值判断：对(4.1)极小值进行超限阈值判断，若超过系统设定的阈值，可确定其余观测值中仍存在粗差；阈值判断的方法是：在确定第k颗卫星对应的观测值L_k存在粗差后，若对应的单位权标准差仍不满足说明其余观测值中仍存在粗差；(4.3)遍历剔除：重复循环进行步骤(4.1)～(4.2)，直到获得的单位权中误差极小值小于系统设定的阈值Fact×σ₀，并剔除最后获得的极小值所对应的观测值；(5)对剩余的观测值重新进行最小二乘参数估计，获取无粗差影响的GNSS高精度定位结果。