[发明专利]具备避障功能的无人机室内定位系统及方法在审
| 申请号： | 201810481191.6 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108919825A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 周君;路朝阳;安树怀;王奉冲;于强;吴石书;刘学松;肖文军;林柏桦 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司青岛供电公司;国家电网公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 青岛发思特专利商标代理有限公司 37212 | 代理人： | 巩同海 |
| 地址： | 266002 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及具备避障功能的无人机室内定位系统及方法，属于无人机定位技术领域。本发明通过激光雷达系统实时采集室内3D点云图像，并检测3D点云图像的平面及平面与无人机所在位置的距离以获取无人机当前位置与障碍物的距离；通过UWB系统实时获取无人机上的UWB标签到定位基站的距离、解算并修正无人机上的UWB标签的坐标，并计算无人机的目标位置与其当前位置的水平平移量；通过中央控制模块用于接收激光雷达系统和UWB系统的信号，并发出控制指令以控制无人机的精准飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达系统 室内定位系统 点云图像 避障 标签 定位技术领域 中央控制模块 定位基站 控制指令 目标位置 实时采集 实时获取 水平平移 障碍物 解算 室内 修正 飞行 检测 | ||
【主权项】：
1.一种具备避障功能的无人机室内定位系统，其特征在于：包括：激光雷达(1)系统：实时采集室内3D点云图像，并检测3D点云图像的平面及平面与无人机所在位置的距离以获取无人机当前位置与障碍物的距离；UWB系统包括定位基站(4)、安装在无人机上的UWB标签(5)、UWB解算器(6)和滤波器(7)，用于实时获取无人机上的UWB标签(5)到定位基站(4)的距离、解算并修正无人机上的UWB标签(5)的坐标，并计算无人机的目标位置与其当前位置的水平平移量；中央控制模块(8)：分别与激光雷达(1)系统和UWB系统连接，用于接收激光雷达(1)系统和UWB系统的信号，并发出控制指令以控制无人机的飞行；飞行控制驱动器(9)：与中央控制模块(8)连接，用于接收中央控制模块(8)的控制指令并发出驱动信号驱动无人机飞行；伺服电机(10)：与飞行控制驱动器(9)连接，安装于无人机上接收飞行控制驱动器(9)的驱动信号并运转；地面站PC机(11)：通过无线通信模块与中央控制模块(8)连接并进行数据传输，以对无人机的实时监控。
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