[发明专利]直升机航向控制方法、装置及可读存储介质有效
| 申请号： | 201810481577.7 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108549406B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 宋大雷;齐欣 | 申请（专利权）人： | 沈阳无距科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种直升机航向控制方法、装置及可读存储介质，所述直升机设置有控制尾旋翼转动的尾旋翼电机，所述方法包括：获取直升机的目标航向；根据所述直升机的航向状态测量值，确定所述航向状态的估计值，以及与所述航向状态对应的未建模扰动的估计值；根据所述目标航向，所述航向状态的估计值，以及与所述航向状态对应的未建模扰动的估计值，确定所述尾旋翼电机的控制量；以所述尾旋翼电机的控制量控制所述尾旋翼电机工作。上述直升机航向控制方法，实现简便，电机响应快，且具有良好的抵抗外部扰动的能力，进而提高了航向控制的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 直升机 航向 控制 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种直升机航向控制方法，其特征在于，所述直升机设置有控制尾旋翼转动的尾旋翼电机，所述方法包括：获取直升机的目标航向；根据所述直升机的航向状态测量值，确定所述航向状态的估计值，以及与所述航向状态对应的未建模扰动的估计值；根据所述目标航向，所述航向状态的估计值，以及与所述航向状态对应的未建模扰动的估计值，确定所述尾旋翼电机的控制量；以所述尾旋翼电机的控制量控制所述尾旋翼电机工作。
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