[发明专利]基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识方法在审
| 申请号： | 201810482396.6 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108638070A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 王皓;涂章杰;于文进;袁顺宁;韩建欢 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 郑海松 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识方法，包括：建立工业机器人负载动力学参数模型；根据所述负载动力学参数模型建立关节驱动力和负载参数的独立对应关系，获得所述工业机器人特殊构型下单关节的均匀慢速运动的辨识轨迹；根据分析得到的辨识运动轨迹，先后使所述工业机器人运动到相应的特定构型，然后特定关节执行均匀慢速运动，当前关节运动时，其他关节静止不动；通过运动过程中关节运动参数和驱动力矩参数，计算得到负载重力学参数。本发明对空间限制不敏感，任务现场适应范围广，无需额外测量设备，成本低便于应用。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 负载重力 关节 动力学参数 参数辨识 动态平衡 辨识 构型 慢速 机器人 关节驱动力 测量设备 负载参数 关节运动 空间限制 模型建立 驱动力矩 运动参数 运动轨迹 运动过程 不敏感 中关节 静止 应用 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态平衡的机器人负载重力参数辨识方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，建立工业机器人负载动力学参数模型，![]()
其中，τlink为所述工业机器人本体运动时关节驱动力；τlinkload为有工具负载时，所述工业机器人的关节驱动力；![]()
为各关节运动时的惯性力项；![]()
为各关节运动时的摩擦力项；![]()
为各关节运动的科氏力和离心力；Glink(q)为所述工业机器人本体运动各关节运动的重力；Gload(q)为有工具负载重力产生的关节驱动力；根据所述负载动力学参数模型建立关节驱动力和负载参数的独立对应关系，获得所述工业机器人特殊构型下单关节的均匀慢速运动的辨识轨迹；步骤S2，根据分析得到的辨识运动轨迹，先后使所述工业机器人运动到相应的特定构型，然后特定关节执行均匀慢速运动，当前关节运动时，其他关节静止不动；步骤S3，通过运动过程中关节运动参数和驱动力矩参数，计算得到负载重力学参数。
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