[发明专利]一种拨臂式自动装车机器人的控制方法

摘要

本发明公开一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；步骤B：设定位置；步骤C：装车准备；数据中心控制密闭除尘系统工作；步骤D：数据中心将控制输送机构工作；步骤E：设置在输送机构上的光传感器对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；步骤F：将对袋装物料包的放置方向进行检测；步骤H：位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构靠近车辆的车箱一侧的距离；步骤I：对装车机头总成车辆箱体/装车机头总成正下方的袋装物料包的位置检测；步骤J：完成此次装车。本发明有效的实现自动装车，并能有效的进行纠偏。

主权项

1.一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：待装载车辆停驻在指定位置后，装车机器人开始运行，包括以下步骤：/n步骤A：装车机器人准备工作；/n一是定位待装载车辆的车箱位置，并将送至数据中心进行分析处理；/n步骤B：根据待装载车辆的车箱位置和车箱长度，装车机器人通过将安装有导轨（1）、输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）的随动机架移动至待装载车辆的车箱内设定位置；/n步骤C：根据车箱宽度，装车机器人进行输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）位置的调整以适应车箱宽度，调整结束后进入装车准备；数据中心控制密闭除尘系统（5）工作；/n步骤D：袋装包装完成的袋装物料包从生产车间的生产线通过现有的设备运输到送料装置上，送料装置按将袋装物料包按照要求放置在输送机构（3）上，数据中心将控制输送机构（3）工作；/n步骤E：设置在输送机构（3）上的光电传感器（33）对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；/n当袋装物料包符合间距要求时，输送机构（3）将袋装物料包输送到装车机头总成（2）上；/n当袋装物料包之间的间距不符合时，将对输送的速度进行调整；/n步骤F：在袋装物料包输送到装车机头总成（2）上后，安装在装车机头总成（2）主框架靠近输送机构（3）一侧的两个光传感器将对袋装物料包的放置方向进行检测；/n若与要求的放置方向相同，数据中心将控制拨料机构直接将袋装物料包输送到运动料箱机构上；/n若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制拨料机构对袋装物料包的改变，实现将袋装物料包落入到运动箱体机构上；/n步骤H：袋装物料包落入到运动箱体机构，数据中心将通过安装在装车机头总成（2）靠近车辆箱体一侧的距离传感器对装车机头总成（2）与车辆箱体/装车机头总成（2）正下方的袋装物料包的位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构（4）靠近车辆的车箱一侧的距离；/n当满足堆垛距离时，数据中心将控制安装在装车机头总成（2）上的拨料机构对袋装物料包落入到运动料箱机构上，通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；/n当不满足码放要求时，数据中心将控制升降机构（4）对距离进行调整满足码放要求，再通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；/n步骤I：袋装物料包码放在车箱内指定位置后，数据中心将控制随动调整装车机头总成（2）与放置在车箱内袋装物料包的位置关系；/n若车箱内同一位置未码放到指定高度时，数据中心将控制升降机构（4）向远离车箱的一侧运动；/n若车箱内同一位置码放到指定高度时，数控中心将控制升降机构（4）、密闭除尘系统（5）向车箱其他未码放袋装物料包的位置移动，再次重复袋装物料包的码放工作；/n步骤J：袋装物料包全都码放在车箱内指定位置后，数据中心将通过升降机构（4）控制装车机头总成（2）从车箱撤离，完成此次装车。/n