[发明专利]一种基于线结构光的立体定位方法有效
| 申请号： | 201810485790.5 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN108942918B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 刘美菊;张锐;郭喜峰 | 申请（专利权）人： | 沈阳建筑大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 任凯 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明的一种基于线结构光的立体定位方法，包括：步骤1：将线结构光视觉系统的视觉坐标系与机器人的机械手坐标系手眼标定，求出视觉坐标系与机械手坐标系之间的坐标系转换矩阵；步骤2：由机械手带着线结构光扫描初始位置零件，得到3D点云图像，制作零件模板；步骤3：将零件在视觉坐标系下沿x，y，z轴旋转平移，通过零件模板对变换位置后的零件进行模板匹配，计算视觉坐标系下初始位置与变换后位置之间的视觉坐标系位置转换矩阵；步骤4：根据坐标转换矩阵与位置转换矩阵，计算零件在机械手坐标系中初始位置和变换后位置之间的机械手坐标系位置转换矩阵。本发明定位方法简单、定位精确、易于推广等优点，能有效满足立体定位的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 立体 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于线结构光的立体定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将线结构光视觉系统的视觉坐标系与机器人的机械手坐标系手眼标定，求出视觉坐标系与机械手坐标系之间的坐标系转换矩阵M0；步骤2：由机械手带着线结构光扫描初始位置零件，得到3D点云图像，制作零件模板；步骤3：将零件在视觉坐标系下沿x，y，z轴旋转平移，通过零件模板对变换位置后的零件进行模板匹配，计算视觉坐标系下初始位置与变换后位置之间的视觉坐标系位置转换矩阵T0；步骤4：根据坐标转换矩阵M0与位置转换矩阵T0，计算零件在机械手坐标系中初始位置和变换后位置之间的机械手坐标系位置转换矩阵T1；步骤5：根据械手坐标系位置转换矩阵T1计算零件变换位置后在机械手坐标系下坐标。
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