[发明专利]一种伺服驱动系统中绝对值编码器故障诊断方法

摘要

本发明公开了一种伺服驱动系统中绝对值编码器故障诊断方法，所述方法包括：判断接收数据的字节数是否正确；对接收数据进行数据校验；计算编码器位置值增量并与增量阈值进行比较判断是否存在异常；本次接收数据正确且位置值正常情况下，正常更新系统电角度、电机反馈转速、系统位置反馈值，并记录编码器位置值与增量；根据状态位判断编码器是否存在内部报警；数据出错情况下，根据记录的位置值增量更新系统电角度、电机反馈转速，保证电机运行的平稳，以及系统位置反馈值不会出现错误；数据出错连续出现并且次数超过阈值后，向系统进行报警。采用本发明的技术方案，能够保证一定数据出错条件下，伺服电机的平稳运行和系统位置值的正确。

主权项

1.一种伺服驱动系统中绝对值编码器故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据需要读取的编码器数据类型，发送对应的数据请求ID码；S2、检测数据接收缓存中接收到的数据字节数，与所发请求ID码对应的应答数据字节数比较，如果一致判断为数据接收正常，进入步骤S3，如果不一致判断为数据接收异常，进入步骤S8；S3、对接收到的数据进行数据校验，如果校验正确，进入步骤S4，如果校验错误，进入步骤S8；S4、读取本次编码器位置值PN，计算编码器位置值增量ΔP，如果超过增量异常阈值ΔPlim，则进入步骤S8；S5、检查数据错误计数器TE，若为零则上一个通讯周期数据正常，进入步骤S6，若非零则上一个通讯周期数据错误，TE清零，进入步骤S6；S6、根据绝对值编码器单圈位置值计算并更新系统电角度，根据位置值增量ΔP计算并更新电机转速反馈值，更新系统反馈位置值Pfed，更新当前编码器位置值PN‑1＝PN，记录当前位置增量ΔP；S7、根据状态位判断编码器状态以及内部报警，进入步骤S10；S8、数据错误计数器TE计数值加1，并与连续数据错误报警次数阈值进行比较，若超过阈值则报警连续数据错误；S9、根据位置增量ΔP，采用增量的方式计算并更新系统电角度，根据ΔP计算并更新电机转速反馈值，不更新系统反馈位置值Pfed；S10、进入步骤S1，开始下一个编码器通讯周期处理。