[发明专利]一种七自由度机械臂重力补偿装置有效
| 申请号： | 201810490691.6 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN108674698B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 高海波;于海涛;刘振;牛福亮;丁亮;李楠;邓宗全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。 | ||
| 搜索关键词： | 七自由度机械臂 重力补偿装置 恒拉力 二维位置 连接单元 航空航天领域 活动形式 系统安装 运动实验 机械臂 失重 悬吊 | ||
【主权项】：
1.一种七自由度机械臂重力补偿装置，它包括五个恒拉力系统(1)、五个二维位置系统(3)和五个连接单元，恒拉力系统(1)安装在二维位置系统(3)上，恒拉力系统(1)通过所述连接单元与机械臂(11)连接；每个所述连接单元包括绳索(4)、横杆(6)和两个连接架组件，绳索(4)的上端与恒拉力系统(1)连接，绳索(4)的下端与横杆(6)的中部连接，横杆(6)的两端通过两个所述连接架组件与机械臂(11)连接；其特征在于：每个连接架组件包括拉杆(7)、三角板(8)、两个竖杆(9)和两个滚道(10)，拉杆(7)的上端与横杆(6)的端部连接，拉杆(7)的下端与三角板(8)的一个角连接，两个竖杆(9)的上端与三角板(8)另外两个角连接，两个竖杆(9)的下端通过两个滚道(10)与机械臂(11)连接；滚道(10)是半圆弧形，滚道(10)套装在机械臂(11)的外表面上，每个绳索(4)下包含三个平行四边形机构，每个机械臂(11)和其上面的两个滚道(10)所对应的两个竖杆(9)和三角板(8)组合两个下级平行四边形机构，两个三角板(8)的下面两个顶点和两个拉杆(7)、横杆(6)组成上级平行四边形机构；三角板(8)的下顶点的位置代表机械臂杆的质心向上平移的结果，即三角板的三个顶点构成的三角形和机械臂杆质心和两个滚道(10)构成的三角形是全等的。/n
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