[发明专利]一种旋翼飞行器速度信号融合滤波方法有效
| 申请号： | 201810491049.X | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN108917754B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 杨艺;姚雪莲;贝绍轶;赵景波;王汝佳;李波;郑焱 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 常莹莹 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种旋翼飞行器速度信号融合滤波方法，属于旋翼飞行器导航技术领域。它包括：采集GPS输出的东向和北向速度信息，采集IMU输出的旋翼飞行器机体轴系下的加速度信息和磁力计输出的磁航向角信息并对GPS输出的东向和北向速度信息进行截止滤波；采集GPS输出的位置信息，采集GPS输出的地面速度信息并结合上述得到的经截止滤波后的东向和北向速度信息对GPS输出的位置信息进行截止滤波；利用上述得到的经截止滤波后的东向和北向速度信息以及上述得到的经截止滤波后的位置信息对IMU输出的旋翼飞行器机体轴系下的加速度信息进行融合校正。利用本发明的方法可以获得更加可靠的飞行速度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 速度 信号 融合 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种旋翼飞行器速度信号融合滤波方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤1，采集GPS输出的东向和北向速度信息，采集IMU输出的旋翼飞行器机体轴系下的加速度信息和磁力计输出的磁航向角信息并对GPS输出的东向和北向速度信息进行截止滤波；步骤2，采集GPS输出的位置信息，采集GPS输出的地面速度信息并结合所述步骤1得到的经截止滤波后的东向和北向速度信息对GPS输出的位置信息进行截止滤波；步骤3，利用所述步骤1得到的经截止滤波后的东向和北向速度信息以及所述步骤2得到的经截止滤波后的位置信息对IMU输出的旋翼飞行器机体轴系下的加速度信息进行融合校正。
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