[发明专利]一种巡检机器人最优路径动态规划方法

摘要

本发明公开了一种巡检机器人最优路径动态规划方法，其包括形成无向图，生成深度优化生成树，深度优化生成树转换为矩阵，查找叶子节点，生成最短路径片段集合，连接路径片段集合生成最短路径。本发明以无向图中的任意点作为起点计算最短路径，得到最短长度的巡检路径，实现最优路径动态规划；并且最优路径具有先近后远的巡检特性，符合现场巡检的习惯；此外以充电点作为最优路径的结束点，从而保证机器人能够充电续航。

主权项

1.一种巡检机器人最优路径动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：A、获取巡检地图的辅助点、充电点和检测点，将辅助点、充电点和检测点连线形成具有环路的无向图；B、判断步骤A形成的无向图是否为树结构；若是，则进行下一步骤；若否，则将步骤A形成的无向图转换为树结构，并采用深度优化搜索算法进行处理，得到深度优化生成树；C、将步骤B得到的深度优化生成树转换为矩阵；D、在步骤C得到的矩阵中遍历所有节点，选择与其它节点只有一个非零距离的节点作为叶子节点；E、以任意节点作为起始点，采用迪杰斯特拉算法计算起始点到叶子节点的最短路径；选取各个最短路径中最短的路径片段，以该路径片段上的叶子节点作为起始点进行迭代，直至路径片段组成的集合中包括所有叶子节点；F、依次将路径片段集合中前一路径片段的终点作为起点、后一路径片段的起点作为终点进行连接，生成巡检最优路径。