[发明专利]机器人高频位置流式传输系统和方法有效
| 申请号： | 201810495128.8 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN108933777B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 孙毅;詹森·特赛;郑少佳;詹姆斯·F·胡贝尔 | 申请（专利权）人： | 发纳科美国公司 |
| 主分类号： | H04L69/16 | 分类号： | H04L69/16;H04W4/70 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 梁丽超;刘彬 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人高频位置流式传输。一种方法和系统，高频地将机器人工具中心点位置流式传输到外部处理器。该方法包括以下步骤：使用机器人控制器中的中断服务例程读取机器人关节编码器数据；基于编码器数据，计算工具中心点位置；并在高优先级任务中将计算出的位置数据发送到网络套接字。与现有技术方法的更长时间相比，本方法以快速且一致的时间间隔实现工具中心点和/或关节位置通信。例如用于另一机器的处理器或控制器的下游装置读取所传送的工具中心点和/或关节位置数据，并使用其来控制其自身装置的操作。从外部处理器流式传输的高速运动命令可以以类似的方式用于控制机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 高频 位置 传输 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人高频位置流式传输的方法，所述方法包括：提供与机器人通信的机器人控制器，所述机器人控制器包括处理器和存储器，所述机器人控制器还与机器控制器通信；在检测到中断信号时，在所述机器人控制器中的处理器上执行中断服务例程(ISR)模块，其中，所述中断服务例程(ISR)模块被编程为确定工具中心点位置；在每次执行所述中断服务例程(ISR)模块时，向所述机器人控制器中的缓冲器提供所述工具中心点位置和对应的时间戳，其中，每个工具中心点位置和对应的时间戳形成数据集；并且由所述处理器上运行的通信任务从所述缓冲器读取所述数据集，并将所述数据集发送到所述机器人控制器的网络端口。
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