[发明专利]一种接触网平腕臂加工方法

摘要

本发明公开一种接触网平腕臂加工方法。该方法包括：控制抓管机械手抓取平腕臂管；控制套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别将套管单耳、套管座和承力索座的轴线调整到预设穿管中心线上，按预设距离调整套管单耳、套管座和承力索座之间的距离；将平腕臂管沿预设穿管中心线依次穿入到承力索座、套管座和套管单耳中；拧紧承力索座和套管座；控制合并机械手抓取平腕臂管并将平腕臂管移动至打孔位进行打孔；控制合并机械手将平腕臂管移动到切割位进行切割；控制合并机械手将平腕臂管移动到拧紧位进行拧紧操作；控制合并机械手将平腕臂管移动到成品区。本发明公开的方法能够提高平腕臂的加工精度和加工效率。

主权项

1.一种接触网平腕臂加工方法，其特征在于，包括：获取平腕臂管在平腕臂管上料装置中的位置；控制抓管机械手移动到所述平腕臂管所在位置并抓取所述平腕臂管；控制套管单耳抓件装置、套管座抓件装置和承力索座抓件装置分别抓取套管单耳、套管座和承力索座并将所述套管单耳、所述套管座和所述承力索座的轴线调整到预设穿管中心线上，按预设距离调整所述套管单耳、所述套管座和所述承力索座之间的距离；控制所述抓管机械手将所述平腕臂管沿所述预设穿管中心线依次穿入到所述承力索座、所述套管座和所述套管单耳中，当所述平腕臂管前端延伸出所述套管单耳的长度达到预设长度时停止穿管；控制承力索座拧紧装置移动到所述承力索座处将所述承力索座拧紧，控制套管座拧紧装置移动到所述套管座处将所述套管座拧紧；计算所述平腕臂管的预打孔位置移动到打孔位所需移动的第一位移，并控制合并机械手抓取所述平腕臂管并将所述平腕臂管按所述第一位移移动至打孔位进行打孔；计算所述平腕臂管的预切割位置移动到切割位所需移动的第二位移，并控制所述合并机械手将所述平腕臂管按所述第二位移移动到切割位进行切割；计算所述平腕臂管的套管单耳预拧紧位置移动到套管单耳拧紧位所需移动的第三位移，并控制所述合并机械手将所述平腕臂管按所述第三位移移动到拧紧位进行套管单耳的拧紧操作；控制所述合并机械手将所述平腕臂管移动到成品区。