[发明专利]工业分拣机器人的目标定位装置和方法在审
| 申请号： | 201810496379.8 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN108876765A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王乐;周庆华;王磊;李野华;黄武波 | 申请（专利权）人： | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙县高*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于分拣机器人的目标定位装置，该装置包括摄像头，处理器和存贮器，还包括执行如下步骤的程序：通过摄像头获取待测目标的图片信息；加载卷积神经网络框架及其训练模型；使用若干候选的anchor boxes，在特征图中产生边界框；预测出边界框对应的中心坐标及置信分数；通过非极大值抑制获得置信分数最大的边界框。所述加载卷积神经网络的训练模型是如下步骤的程序：进行网络的预训练；获取目标物体的标签数据集；对标签数据集中的目标框进行聚类分析；通过前向传播获取每一层的网络输出，得到输出与标签的误差；依据误差反向计算各层权值和偏置的梯度，并调整各层的权值和偏置。本发明检测速度非常快，在保证精度的同时，可以实现实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 边界框 卷积神经网络 目标定位装置 摄像头 标签数据 训练模型 权值和 加载 偏置 置信 机器人 非极大值抑制 待测目标 反向计算 工业分拣 获取目标 聚类分析 前向传播 图片信息 网络输出 中心坐标 存贮器 目标框 实时性 特征图 处理器 分拣 标签 输出 检测 预测 网络 保证 | ||
【主权项】：
1.一种工业分拣机器人的目标定位装置，包括摄像头，处理器和存贮器，其特征是：该装置还包括执行如下步骤的程序：通过摄像头获取待测目标的图片信息；加载卷积神经网络框架及其训练模型；使用若干候选的anchor boxes，在特征图中产生边界框；预测出边界框对应的宽、高和中心坐标及置信分数；通过非极大值抑制获得置信分数最大的边界框，其对应的中心坐标即为目标的位置。
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