[发明专利]穿刺虚拟教学训练系统中回缩式力反馈方法及该系统在审
| 申请号： | 201810496955.9 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN108766166A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 于福东;刘平 | 申请（专利权）人： | 苏州敏行医学信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G09B23/28 | 分类号： | G09B23/28 |
| 代理公司： | 深圳市汉唐知识产权代理有限公司 44399 | 代理人： | 彭益宏 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种穿刺虚拟教学训练系统中回缩式力反馈方法及系统，包括：根据穿刺针刺入皮肤过程的力感变化控制仿真穿刺针穿刺时回缩式反馈输出力的变化，通过控制马达输出力矩控制仿真穿刺针的回缩式反馈输出力的变化；上述的穿刺虚拟教学训练系统中回缩式力反馈方法及穿刺虚拟教学训练系统根据穿刺针刺入皮肤过程的力感变化控制仿真穿刺针穿刺时回缩式反馈输出力的变化，以提高力反馈的真实性，并通过控制马达输出力矩控制仿真穿刺针的回缩式反馈输出力的变化，实现方式简单，设备系统结构简单，方便控制实现，且穿刺针仅具备一个自由度，在穿刺模拟过程中不受针姿的限制，且可应用在各个场景情况下。 | ||
| 搜索关键词： | 穿刺 穿刺针 教学训练系统 反馈输出 力反馈 虚拟 变化控制 控制仿真 控制马达 输出力矩 针刺 皮肤 模拟过程 设备系统 真实性 场景 应用 统一 | ||
【主权项】：
1.一种穿刺虚拟教学训练系统中回缩式力反馈方法，其特征在于，包括如下步骤：根据穿刺针刺入皮肤过程的力感变化控制仿真穿刺针穿刺时回缩式反馈输出力的变化，通过控制马达输出力矩控制仿真穿刺针的回缩式反馈输出力的变化。
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