[发明专利]一种智能网联汽车协同换道入队控制方法

摘要

本发明公开一种智能网联汽车协同换道入队控制方法，包括如下步骤：1：由请求入队车向队列中的决策车发送入队请求；2：决策车接收队列车和请求车的位置、速度、加速度信息，判断请求入队车的最佳插入位置，更新队列中相关车的ID并给出期望车距；3：队列中所有车辆以及请求入队车根据决策车返回的更新ID，自行控制车速，当请求入队车与它即将插入队列位置的前、后车达到如下条件后，开始换道并进入队列。本发明充分利用智能网联汽车技术，控制策略不仅可以保证车辆出入队列的安全性，还可以尽可能小地影响队列的运动，提高交通效率。同时，该控制策略具有普适性，不管车辆队列采用何种队列结构都不影响该控制策略的有效性。

主权项

1.一种智能网联汽车协同换道入队控制方法，其特征在于：在队列中指定一辆决策车，决策车利用请求入队车状态信息以及队列中车辆信息，根据队列中各车控制器的控制律和动力学模型，预测车辆队列未来的运动状态；然后通过试算选取入队车的最佳插入位置，即入队车在队列中的ID，然后向入队车发送该ID值，同时向队列中原本ID大于入队车ID的车辆发送更新的ID，使它们ID在原值基础上加1；队列中所有车辆以及请求入队车根据决策车返回的更新ID，自行控制车速，当请求入队车与它即将插入队列位置的前、后车达到允许距离后，开始换道并进入队列。