[发明专利]一种基于自抗扰技术的水产养殖明轮船航向控制方法在审
| 申请号： | 201810499658.X | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108733057A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 赵德安;后乾康;丁世宏 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自抗扰技术的水产养殖明轮船航向控制方法。首先利用二阶跟踪微分器优化明轮船航向的过渡过程,跟踪输入信号和输入信号的微分信号；再由观测到的输出信号和被控对象的输入信号通过扩张状态观测器确定出明轮船航向系统的内部状态信息；将跟踪到的输入信号和观测到的输出信号之间的误差,以及跟踪到的输入信号的微分信号和观测到的输出信号的微分信号之间的误差,通过非线性状态误差反馈控制律计算得到一个非线性状态误差反馈控制量；最后将得到的非线性状态误差反馈控制量以及扩张状态观测器扩张出来的扰动估计值得出最终控制量。明轮船航向自抗扰控制器使明轮船航向控制过程快速、平滑，实现高精度的明轮船航向保持控制。 | ||
| 搜索关键词： | 明轮船 非线性状态误差 航向控制 输出信号 微分信号 扩张状态观测器 航向 反馈控制量 观测 自抗扰 水产养殖 二阶跟踪微分器 跟踪输入信号 内部状态信息 自抗扰控制器 被控对象 反馈控制 过渡过程 航向系统 扰动估计 信号通过 控制量 跟踪 平滑 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于自抗扰技术的水产养殖明轮船航向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、利用二阶跟踪微分器优化水产养殖明轮船航向的过渡过程,跟踪输入信号和输入信号的微分信号；步骤二、由观测到的输出信号和被控对象的输入信号通过扩张状态观测器确定出明轮船航向系统的内部状态信息；步骤三、将由跟踪到的输入信号和观测到的输出信号之间的误差,以及跟踪到的输入信号的微分信号和观测到的输出信号的微分信号之间的误差,通过非线性状态误差反馈控制律计算得到一个非线性状态误差反馈控制量；步骤四、由得到的非线性状态误差反馈控制量以及扩张状态观测器扩张出来的扰动估计值得出最终控制量，即航向调整量；步骤五、由得到的航向调整量通过明轮船航向控制系统生成左右明轮的航向转速。
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