[发明专利]一种基于视觉反馈的柔顺操作装置和液桥力自动检测方法有效
| 申请号： | 201810501668.2 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN109060607B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 范增华;田业冰;李志永;刘志强 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G01N13/02 | 分类号： | G01N13/02;G05D23/24 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于视觉反馈的柔顺操作装置和液桥力自动检测方法，本发明涉及微米级对象柔顺操作的自动检测技术，以解决传统毛细力操作进程中依靠被动获取的操作液滴进行被动操作，无法实时检测、反馈液桥力的问题，它包括运动控制模块、视觉反馈模块和末端执行器模块、隔震台、操作基底，运动控制模块包括x向三轴精密电动平台、y向三轴精密电动平台、操作手三轴精密电动平台，视觉反馈模块包括x向显微镜、x向显微镜夹具、y向显微镜、y向显微镜夹具，末端执行器模块包括执行器调节电机、连接板、执行器夹头、夹头卡具、冷凝单元、冷凝执行器、冷凝控制器。本发明用于微米级对象柔顺操作中基于视觉的液桥力自动实时检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 反馈 柔顺 操作 装置 液桥力 自动检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉反馈的柔顺操作装置，其特征在于：所述装置包括运动控制模块、视觉反馈模块和末端执行器模块、隔震台（1‑15）、操作基底（1‑12），运动控制模块包括x向三轴精密电动平台（1‑9）、y向三轴精密电动平台（1‑1）、操作手三轴精密电动平台（1‑8），视觉反馈模块包括x向显微镜（1‑11）、x向显微镜夹具（1‑10）、y向显微镜（1‑3）、y向显微镜夹具（1‑2），末端执行器模块包括执行器调节电机（1‑5）、连接板（1‑7）、执行器夹头（1‑4）、夹头卡具（1‑6）、冷凝单元（1‑14）、冷凝执行器（1‑13）、冷凝控制器（2‑3）；所述x向三轴精密电动平台（1‑9）、y向三轴精密电动平台（1‑1）、操作手三轴精密电动平台（1‑8）分别布置在隔震台（1‑15）上，x向显微镜（1‑11）通过x向显微镜夹具（1‑10）固定在x向三轴精密电动平台（1‑9）上，y向显微镜（1‑3）通过y向显微镜夹具（1‑2）固定在y向三轴精密电动平台（1‑1）上，执行器调节电机（1‑5）竖向设置，通过连接板（1‑7）固定在操作手三轴精密电动平台（1‑8）上，执行器夹头（1‑4）竖向设置，一端通过夹头卡具（1‑6）固装在执行器调节电机（1‑5）上，另一端夹持冷凝执行器（1‑13），冷凝单元（1‑14）上加工冷凝通道，冷凝执行器（1‑13）与冷凝通道二者同轴设置。
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