[发明专利]一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手在审
| 申请号： | 201810502179.9 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108436957A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 朱向阳;盛鑫军;华磊 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，涉及工业机器人领域，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。本发明是一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，具有结构紧凑、控制简易、自锁能力强的特点，能被动自适应物体的大小，稳定抓取不同的物体，特别适合用于工业机器人末端的执行装置。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 销轴 欠驱动机械手 欠驱动 指骨 轴承 蜗轮蜗杆传动机构 工业机器人领域 抓取 工业机器人 驱动电机 手指基座 执行装置 能力强 压缩管 底盘 蜗杆 蜗轮 自锁 简易 | ||
【主权项】：
1.一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，其特征在于，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，所述第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；所述三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。
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