[发明专利]坡度检测方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 201810502922.0 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110525442B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 周申光;孙玉;牛小锋;王彬彬;张士亮;贾具宾;郝兴 | 申请（专利权）人： | 长城汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 071000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种坡度检测方法、系统及车辆。其中，坡度检测方法，包括：接收T |
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| 搜索关键词： | 坡度 检测 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种坡度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n接收Tk时刻车辆的相关参数，以根据所述相关参数得到可用于卡尔曼迭代的参数；/n根据所述可用于卡尔曼迭代的参数得到一步预测均方误差；/n根据所述可用于卡尔曼迭代的参数以及所述一步预测均方误差得到Tk时刻的卡尔曼增益值；/n根据所述可用于卡尔曼迭代的参数以及所述卡尔曼增益值，由Tk时刻的状态最优值Xk更新得到Tk+1时刻的状态最优值Xk+1；/n根据所述Tk+1时刻的状态最优值Xk+1得到Tk+1时刻的道路的坡度值。/n
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