[发明专利]一种基于脊状图与改进顺序RANSAC的车道线检测与车辆定位方法

摘要

本发明公开了一种基于脊状图与改进顺序RANSAC的车道线检测与车辆定位方法，属于道路上的车道线检测领域。本发明从提高车道线检测准确度及抗干扰角度出发，提出了基于脊状图与改进顺序RANSAC模型拟合的车道线检测与车辆定位方法。本发明在脊状图的基础上，提出了一种有效的噪声滤波机制，并在模型拟合的过程中去除摄像机俯仰角的变化，使得模型拟合不依赖于预先确定的俯仰角，而是根据拟合的模型计算得到俯仰角。针对车道线一侧消失的问题提出了一种改进的顺序RANSAC算法，使得只存在一边车道线的情况下也可以进行车辆的定位。

主权项

1.一种基于脊状图与改进顺序RANSAC的车道线检测与车辆定位方法，其特征在于：该方法包括如下步骤，步骤一：计算脊形值；步骤二：根据得到的脊形值对传统的恒定阈值方法进行优化，根据脊形值的灰度级图像作直方图，根据直方图横纵坐标设置阈值；步骤三：根据设置的阈值对图像进行阈值化，然后根据在阈值化图像中提取出车道线中轴像素，进行部分像素的桥接，移除部分异常像素组；步骤四：构建车道线模型，简化车道线模型为双曲线模型；步骤五：引入改进的顺序RANSAC方法，同时根据车道线模型和像素组进行车道线模型拟合；步骤六：根据双边车道线模型进行模型配对，通过选取最多支持数据点的组合进行模型的最终确定；步骤七：根据确定的车道线模型来进行车辆定位信息的计算。