[发明专利]一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法有效
| 申请号： | 201810506717.1 | 申请日： | 2018-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN108674613B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 魏延辉;朱强;徐丽学;王安琪;赵延峰;郝晟功;田晨光;刘静;王永海;王文杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法，姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态；水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息；调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小，控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心；丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元，解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响，能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰，有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 运动控制信息 水下机械臂 辅助调节 重心变化 重心 海流 丝杠滑块机构 姿态检测系统 机器人本体 运动控制器 滑块机构 静态条件 控制丝杠 输入模块 有效解决 运动信息 姿态信息 电池舱 检测 导出 纵倾 抵抗 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人重心辅助调节系统控制方法，其特征在于：水下机器人重心辅助调节系统包括：姿态检测系统、调节运动控制器、丝杠滑块机构、电池舱、水下机器人运动信息输入模块；姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态；水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载于水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息；调节运动控制器根据姿态检测系统检测的水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动信息输入模块检测的水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小，进而控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心，完成目标姿态的控制；丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构，丝杠滑块机构根据调节运动控制器的指令带动电池舱前后移动、调节水下机器人重心，步骤如下：/n步骤一：判断水下机器人工作状态，当水下机器人在海流干扰下处于静态情况下，执行步骤二；当水下机器人机械臂重心发生变化情况下，执行步骤三；当水下机器人在既有海流干扰，同时机械臂重心发生变化情况下，执行步骤四；/n步骤二：执行水下机器人静态情况下纵倾姿态控制方法，采用自适应积分反演控制方法：/n模型参数不确定性和外干扰的水下机器人纵倾运动的运动学和动力学模型如下：/n
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