[发明专利]集成高精度导航定位与深度学习的机器人嵌入式计算终端有效
| 申请号： | 201810508465.6 | 申请日： | 2018-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN108776474B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 郭迟;董巍;张艺芬;陈梁;代永红;崔竞松;郭文飞;左文炜 | 申请（专利权）人： | 中山赛伯坦智能科技有限公司;武汉大学;武汉京天电器有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 528437 广东省中山市火炬*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明是一种集成高精度导航定位与深度学习的机器人嵌入式计算终端，其特征在于：包括集成设置的核心处理单元Jetson芯片、FPGA芯片、嵌入式ARM模块和多种传感器，所述传感器包括GNSS卫星导航模块、IMU惯性导航模块、激光雷达和摄像头，核心处理单元Jetson芯片连接摄像头和激光雷达，FPGA芯片分别连接GNSS卫星导航模块和IMU惯性导航模块、嵌入式ARM模块；嵌入式ARM模块连接控制机器人的伺服电机。本发明能支持实现实时高精度定位结果的解算，实现机器人的环境感知和任务规划。 | ||
| 搜索关键词： | 集成 高精度 导航 定位 深度 学习 机器人 嵌入式 计算 终端 | ||
【主权项】：
1.一种集成高精度导航定位与深度学习的机器人嵌入式计算终端，其特征在于：包括集成设置的核心处理单元Jetson芯片、FPGA芯片、嵌入式ARM模块和多种传感器，所述传感器包括GNSS卫星导航模块、IMU惯性导航模块、激光雷达和摄像头，核心处理单元Jetson芯片连接摄像头和激光雷达，FPGA芯片分别连接GNSS卫星导航模块和IMU惯性导航模块、嵌入式ARM模块；嵌入式ARM模块连接控制机器人的伺服电机；基于集成的GNSS卫星导航模块和IMU惯性导航模块提供连续实时的室外高精度全局定位和路径规划；结合IMU惯性导航模块、激光雷达和摄像头实现室内情况下的实时定位和路径规划；通过激光雷达和摄像头实现环境的智能感知，基于摄像头和激光雷达构建带有精确距离信息的语义地图；将局部规划的控制命令通过嵌入式ARM模块发送给底层驱动，直接精确控制机器人的运动，以完成语义级任务。
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