[发明专利]一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法

摘要

本发明涉及机器人标定技术领域的一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法，建立由螺钉、公口、标定柱、基准圆柱、测距传感器、定位销钉和母口组成的模块接口误差测量系统，将带有公口的模块简称公口，母口同理，测距传感器采用探杆可伸缩的数显指示表通过测量、数据处理等过程，获得误差值，从而为重构后机械臂误差补偿奠定基础。具体主要以装有高精度的基准圆柱母口为基准，对测距传感器进行校零，利用测距传感器测量公口上的特定圆柱面，得到公口相对与基准母口的相对位置误差值，再利用相互之间的几何关系，求解可获得角度偏差值，整个测量过程相对简单，可操作性强。

主权项

1.一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法，其特征在于：包括如下步骤：第一步：建立由螺钉(1)、公口(2)、标定柱(3)、基准圆柱(4)、测距传感器(5)、定位销钉(6)和母口(7)组成的模块接口误差测量系统，将带有公口的模块简称公口(2)，母口(7)同理，测距传感器(5)采用探杆可伸缩的数显指示表，所述母口(7)包括第一螺钉连接孔(71)、销孔(72)、测距传感器测量孔(73)和第一标定柱安装孔(74)，所述公口(2)包括与第一螺钉连接孔(71)匹配的第二螺钉连接孔(21)、销钉接触面(22)、圆柱测量面(23)，与第一标定柱安装孔(74)匹配的第二标定柱安装孔(24)；第二步：测量准备，开始将基准圆柱(4)同母口(7)装配在一起，装配要符合相关的装配工艺要求，完成后，通过测距传感器测量孔(73)，装入探杆可伸缩的数显指示表，使指示表数值有轻微的变化，来保证指示表同基准圆柱(4)的外圆柱面充分接触，操作完毕后，对指示表进行校零，误差测量的准备工作结束；第三步：进行数据采集，利用螺钉(1)连接公口(2)和母口(7)，通过销孔(72)装入定位销钉(6)，抵紧公口(2)，防止公口(2)产生滑移，并使公口(2)与母口(7)上的标定柱(3)接触，安装时依据相关装配工艺要求进行安装，保证装配精度，装入公口(2)时应该要注意，确保测距传感器(5)的伸缩探杆处于收缩状态，防止公口(2)碰坏数显指示表探测杆，安装牢靠后，通过数显指示表进行读数，记录数据；第四步：数据的处理，数显指示表所示的径向变动量值δ，代入拟合圆公式，得到误差值Δ，进一步计算可获得坐标系偏转角度，整个误差测量过程结束。