[发明专利]一种具有柔性腰的四足机器人有效
| 申请号： | 201810511523.0 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108622228B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 伞红军;李鹏飞;陈明方;王学军;贺玮;伍星;高贯斌;那靖;陈久朋;刘金鑫;张道义;陈浩;张永霞 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有柔性腰的四足机器人，包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架和后机架，前机架与柔性腰的动平台相连，后机架与柔性腰的定平台相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。本发明结构加入具有三自由度的柔性腰，不仅可以提高四足机器人的运动速度、稳定性，而且更大程度上模仿犬的生物结构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 柔性 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种具有柔性腰的四足机器人，其特征在于：包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架（2）和后机架（4），前机架（2）与柔性腰的动平台（13）相连，后机架（4）与柔性腰的定平台（18）相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。
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