[发明专利]一种地外天体巡视器的立体匹配方法

摘要

本发明涉及一种地外天体巡视器的立体匹配方法，属于立体视觉匹配技术。本发明的步骤如下：地外天体巡视器的左右相机获取左右图像；对左右图像进行极线校正，对极线校正后的左右图像分别构建L层的左右金字塔；对左右金字塔第L层的两幅图像进行双向立体匹配，得到左右视差图；利用第L层的视差图确定第L‑1层每个像素的视差搜索范围，对第L‑1层两幅图像进行双向立体匹配，得到第L‑1层左右视差图；之后循环进行，直到利用第2层的视差图确定第1层每个像素的视差搜索范围，对第1层两幅图像进行双向立体匹配，得到第1层的左右视差图。

主权项

1.一种地外天体巡视器的立体匹配方法，其特征在于该方法的步骤包括：S1、利用地外天体巡视器的左右相机获取地外天体场景的两幅图像，其中，左相机获得的图像定义为左图像，右相机获得的图像定义为右图像；S2、分别对步骤S1中的左图像和右图像进行极线校正，对极线校正后的左图像构建L层金字塔，称为左金字塔，对极线校正后的右图像构建L层金字塔，称为右金字塔；S3、对步骤S2中构建的左金字塔最高层即第L层的图像和右金字塔最高层即第L层的图像进行双向立体匹配，得到左金字塔第L层的视差图和右金字塔第L层的视差图；S4、利用步骤S3得到的左金字塔第L层的视差图确定左金字塔第L‑1层图像中所有像素点的视差搜索范围；利用步骤S3得到的右金字塔第L层的视差图确定右金字塔第L‑1层图像中所有像素点的视差搜索范围；根据确定的左金字塔第L‑1层图像中所有像素点的视差搜索范围对左金字塔第L‑1层图像和右金字塔第L‑1层图像进行从左到右的立体匹配，根据确定的右金字塔第L‑1层图像中所有像素点的视差搜索范围对左金字塔第L‑1层图像和右金字塔第L‑1层图像进行从右到左的立体匹配，得到左金字塔第L‑1层的视差图和右金字塔第L‑1层的视差图；S5、利用步骤S4得到的左金字塔第L‑1层的视差图确定左金字塔第L‑2层图像中所有像素点的视差搜索范围；利用步骤S4得到的右金字塔第L‑1层的视差图确定右金字塔第L‑2层图像中所有像素点的视差搜索范围；根据确定的左金字塔第L‑2层图像中所有像素点的视差搜索范围对左金字塔第L‑2层图像和右金字塔第L‑2层图像进行从左到右的立体匹配，根据确定的右金字塔第L‑2层图像中所有像素点的视差搜索范围对左金字塔第L‑2层图像和右金字塔第L‑2层图像进行从右到左的立体匹配，得到左金字塔第L‑2层的视差图和右金字塔第L‑2层的视差图；……S6、利用左金字塔第2层的视差图确定左金字塔第1层图像(即极线校正后的左图像)中所有像素点的视差搜索范围；利用右金字塔第2层的视差图确定右金字塔第1层图像(即极线校正后的右图像)中所有像素点的视差搜索范围；根据确定的左金字塔第1层图像中所有像素点的视差搜索范围对左金字塔第1层图像和右金字塔第1层图像进行从左到右的立体匹配，根据确定的右金字塔第1层图像中所有像素点的视差搜索范围对左金字塔第1层图像和右金字塔第1层图像进行从右到左的立体匹配，得到左金字塔第1层的视差图和右金字塔第1层的视差图。