[发明专利]一种丢包环境下的车辆侧倾角与俯仰角估计方法有效
| 申请号： | 201810513705.1 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN109033017B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 冯宇;聂煊赫;陈焯明;高佳斌;俞晓天 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;H03H17/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 周红芳 |
| 地址： | 310012 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种丢包环境下的的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，它包括如下步骤：对四轮车行驶情况建立连续动力学模型；考虑复杂环境下的混合扰动和无线通讯时的丢包现象，建立系统状态方程，包括观测方程和输出方程，构建系统滤波器；给出系统误差模型，进一步给出基于最差非随机扰动下的系统误差模型，设计并通过迭代算法求解滤波器增益。本发明考虑了复杂环境和数据传输丢包现象的影响，针对四轮车动力学模型建立了系统状态方程和观测方程，进一步构建滤波器，在保障系统鲁棒性和抗干扰能力的前提下，对车辆侧倾角α和俯仰角β进行实时高精度的估计，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求，并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 车辆 倾角 俯仰 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种丢包环境下的车辆侧倾角与俯仰角估计方法,其特征在于包括如下步骤：1)对四轮车行驶情况建立连续动力学模型；2)考虑复杂环境下的混合扰动和无线通讯时的丢包，建立系统状态方程，包括观测方程和输出方程，并构建系统滤波器；3)给出系统误差模型，进一步给出丢包环境下基于最差非随机扰动下的系统误差模型，设计并通过迭代算法求解滤波器增益。
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