[发明专利]一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置

摘要

本发明公开了一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，所述左下肢装置和右下肢装置为镜像对称结构，所述左下肢装置包括大腿机构、膝关节机构和小腿支撑机构，所述膝关节机构包括旋转型磁流变阻尼器和膝关节驱动机构。下肢被动康复训练时，第一螺旋推杆装置、膝关节驱动机构和第二螺旋推杆装置得电并分别带动人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做被动运动；下肢主动康复训练时，第一直线型磁流变阻尼器、旋转型磁流变阻尼器和第二直线型磁流变阻尼器得电并给人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做主动运动增加阻力。本发明满足康复训练者的两只腿同时进行主被动康复训练的要求，缩短了康复周期。

主权项

1.一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置，其特征在于：包括左下肢装置和右下肢装置，所述左下肢装置和右下肢装置为镜像对称结构，所述左下肢装置包括大腿机构(1)、膝关节机构和小腿支撑机构(4)，所述膝关节机构包括旋转型磁流变阻尼器(2)、膝关节板(26)和膝关节驱动机构(3)；所述大腿机构(1)包括腰部固定环(11)、两套第一螺旋推杆装置(12)、两套第一直线型磁流变阻尼器(13)、大腿固定环(14)和大腿外侧支架(15)，所述腰部固定环(11)固定绑扎在人体腰部位置，所述大腿固定环(14)固定绑扎在人体大腿中间部位，腰部固定环(11)与大腿固定环(14)之间且位于人体大腿的左右两侧分别连接一套第一螺旋推杆装置(12)和一套第一直线型磁流变阻尼器(13)；所述膝关节板(26)的左右两侧分别连接外侧连接板(262)、内侧连接板(261)的下端，所述内侧连接板(261)的上端连接旋转型磁流变阻尼器(2)，所述旋转型磁流变阻尼器(2)通过大腿内侧支架(25)与大腿固定环(14)右侧连接，所述外侧连接板(262)的上端连接膝关节驱动机构(3)，所述膝关节驱动机构(3)通过大腿外侧支架(15)与腰部固定环(11)连接；所述小腿支撑机构(4)包括两套第二螺旋推杆装置(41)、两套第二直线型磁流变阻尼器(42)、小腿支撑杆(43)和脚板总成(44)，所述膝关节板(26)与脚板总成(44)之间且位于人体小腿的左右两侧分别连接一套第二螺旋推杆装置(41)和一套第二直线型磁流变阻尼器(42)，脚板总成(44)的脚跟处通过小腿支撑杆(43)与膝关节板(26)连接；下肢被动康复训练时，第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)和第二直线型磁流变阻尼器(42)失电，第一螺旋推杆装置(12)、膝关节驱动机构(3)和第二螺旋推杆装置(41)得电并分别带动人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做被动运动和行走运动；下肢主动康复训练时，第一螺旋推杆装置(12)、膝关节驱动机构(3)和第二螺旋推杆装置(41)失电，第一直线型磁流变阻尼器(13)、旋转型磁流变阻尼器(2)和第二直线型磁流变阻尼器(42)得电并给人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做主动运动和行走运动增加阻力。