[发明专利]用于工业机器人的高精度控制装置及方法有效
| 申请号： | 201810515557.7 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108638072B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 于文进;韩建欢;韩峰涛;张雷;汤中华 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 郑海松 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本发明提出了一种用于工业机器人的高精度控制装置及方法，包括：利用安装于工业机器人底座和固定面之间的六维力‑力矩传感器测量工业机器人运行过程中的各连杆传递至基座的支反力、力矩，并对关节运动动力观测；对观测得到的线性动力学模型参数进行在线实时估计修正，得到线性模型估计关节运动动力τ |
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| 搜索关键词： | 用于 工业 机器人 高精度 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于工业机器人的高精度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，利用安装于工业机器人底座和固定面之间的六维力‑力矩传感器测量所述工业机器人运行过程中的各连杆传递至基座的支反力、力矩，并对关节运动动力观测；步骤S2，对步骤S1中观测得到的线性动力学模型参数进行在线实时估计修正，得到线性模型估计关节运动动力τd,model；步骤S3，利用关节驱动力矩τmotor和线性模型估计关节运动动力τd,model，在线估计关节摩擦力τfriction；步骤S4，根据关节运动动力观测得到的参数、在线估计关节摩擦力τfriction，采用基于模型的机器人控制算法实现工业机器人的高精度控制。
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