[发明专利]一种基于PID控制的无人驾驶车辆制动系统及方法有效
| 申请号： | 201810516077.2 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108725442B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 程晓晟 | 申请（专利权）人： | 北京敏捷动力科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W10/08;B60W10/18;B60W60/00;B60T13/74 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 马东瑞 |
| 地址： | 100070 北京市海淀区中关村*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，特别涉及一种对无人驾驶车辆制动进行控制的系统及方法。一种基于PID控制的无人驾驶车辆制动系统包括：PID控制器、伺服电机、电动推杆、测速器以及惯性测量传感器；PID控制器包括：输入单元、运算单元、制动动作控制单元。制动方法为：输入单元获取车辆当前时刻的实际速度、期望速度以及行驶道路的坡度；运算单元根据车辆当前时刻的实际速度、期望速度计算得到车速误差值，根据车速误差值以及行驶道路的坡度计算得到需要的制动力；运算单元将需要的制动力发送至制动动作控制单元，后者根据所需要的制动力做出制动动作决策；伺服电机、车辆牵引电机执行制动动作决策；本发明能够取得良好的车速控制和制动效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pid 控制 无人驾驶 车辆 制动 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于PID控制的无人驾驶车辆制动系统，其特征在于，所述制动系统包括：PID控制器(1)、伺服电机(2)、电动推杆(3)、测速器(4)以及惯性测量传感器(5)；所述PID控制器(1)包括：输入单元(11)、运算单元(12)以及制动动作控制单元(13)；所述输入单元(11)与所述运算单元(12)连接，所述运算单元(12)与所述制动动作控制单元(13)连接；所述制动动作控制单元(13)与所述伺服电机(2)以及车辆牵引电机(6)连接；所述测速器(4)与所述输入单元(11)连接，用于测量得到车辆实际速度；所述惯性测量传感器(5)与所述输入单元(11)连接，用于测量车辆行驶道路的坡度；所述伺服电机(2)与所述电动推杆(3)连接，所述电动推杆(3)的伸缩端用于向车辆刹车盘(7)提供制动力。
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