[发明专利]面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台

摘要

面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。

主权项

1.面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，所述自主标定平台用于标定被测关节(15)内的待标定力矩传感器(15‑1)，其特征在于，自主标定平台包括制动器(1)、制动器座(2)、主联轴器(3)、第一空心滑环(4)、空心滑环连接轴(5)、力矩校验传感器(6)、力矩校验传感器座(7)、力矩校验传感器连接轴(8)、副联轴器(9)、圆筒形封闭箱体(10)、传动轴(11)和底座(12)；空心滑环连接轴(5)、力矩校验传感器连接轴(8)和传动轴(11)均为空心轴；待标定力矩传感器(15‑1)的数据传输线从空心轴引出；制动器(1)、主联轴器(3)、力矩校验传感器(6)、副联轴器(9)和圆筒形封闭箱体(10)依次布置在底座(12)的上方；制动器(1)通过制动器座(2)固定在底座(12)上；圆筒形封闭箱体(10)通过工件固定座(13)固定在底座(12)上；制动器(1)的输出轴与主联轴器(3)的一端固定连接，主联轴器(3)的另一端与空心滑环连接轴(5)的一端固定连接，第一空心滑环(4)套在空心滑环连接轴(5)上，且第一空心滑环(4)的内圈跟随空心滑环连接轴(5)转动，空心滑环连接轴(5)的另一端通过力矩校验传感器(6)与力矩校验传感器连接轴(8)的一端固定连接，力矩校验传感器连接轴(8)的另一端通过副联轴器(9)与传动轴(11)的一端固定连接，传动轴(11)的另一端用于接收输入力矩；圆筒形封闭箱体(10)内盛装被测关节(15)，传动轴(11)贯穿圆筒形封闭箱体(10)及被测关节(15)，且传动轴(11)带动被测关节(15)转动；力矩校验传感器(6)的数据传输线的自由端与第一空心滑环(4)的转动端连接；第一空心滑环(4)的固定端通过空心滑环座(14)固定在底座(12)上；力矩校验传感器(6)通过轴承与力矩校验传感器座(7)转动连接，且力矩校验传感器座(7)固定在底座(12)上。