[发明专利]一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法

摘要

本发明公开了一种一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法，属于海上平台登靠技术领域。本发明针对运维船受海浪影响，无法定位，同时操作人员受视线的限制，无法准确将登靠舷梯放置在海上平台的问题，利用视觉进行引导，不断检测和修正海上平台的位置和接近距离，采用自动对接的控制方法将舷梯末端安全、平稳、准确放置到海上平台。本发明为海浪主动补偿登靠系统自动补偿提供提供新的解决方案，弥补了人工操控过程中海浪对船体干扰的偶然性，提高了登靠系统的自动对接能力，为海上风机平台、石油平台的安全运维提供了保证。

主权项

1.一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法，其特征在于，该方法利用安装在平台前端的摄像头进行视觉引导，不断检测和修正海上平台的位置和接近距离，采用基于视觉引导的登靠系统自动对接方法将舷梯末端安全、平稳、准确放置到海上平台，其实现步骤如下：步骤1：启动登靠系统电源，将六自由度并联平台到中机位，同时操控登靠系统的上平台三自由度舷梯从船体甲板的停机状态移动到朝向风机平台的初始位置；步骤2：开启登靠系统的六自由度并联平台的姿态自动补偿，补偿海浪对船体姿态的影响；所述的登靠系统的六自由度并联平台的姿态自动补偿方法，其特征是：并联平台旋转变换矩阵为:并联平台位姿变换矩阵为:假设目标点相对于静平台初始点的位姿矩阵为T_s，则假设，姿态解算，则有：其中:γ、α、β表示测量环节测量获得的姿态角度值；步骤3：操控登靠系统的上平台三自由度舷梯接近风机平台登靠位，观察舷梯末端摄像头传送的图像，直到风机平台登靠点目标图像清楚；步骤4：获得图像，并对图像进行视觉增强和去雾等图像预处理，为后期图像处理提供高质量的图像；步骤5：初始化参量载入视觉识别模型，并启动识别代码，实现对风机平台上塔架及其悬挂的标志物进行识别；步骤6：启动对目标位的跟踪和定位，实现目标的锁定；步骤7：计算参考系下的坐标，输出控制坐标位。