[发明专利]一种无人飞行器的航迹规划在审
| 申请号： | 201810519664.7 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108415461A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 孙钦鹏;李猛;王中华;陆梦瑶;刘斌;王天和 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： |
本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的航迹规划。本发明考虑到无人飞行器航迹规划的效率和成功率有待提高，对RRT算法进行了改进，设计了 |
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| 搜索关键词： | 航迹规划 无人飞行器 人工势场法 改进 成功率 动态调整 节点构造 路径规划 树上节点 目标点 新节点 引力场 航迹 势场 相向 | ||
【主权项】：
1.一种低空飞行无人飞行器的实时航迹规划，其特征在于人工势场法与改进的RRT算法相向同时进行无人飞行器的航迹规划，对RRT算法的![]()
值以及扩展方向进行了改进，并将RRT算法与人工势场法进行了改进结合，对随机树上的节点构造局部引力场，人工势场法的航迹与随机树上节点或目标点相遇便完成航迹规划。
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