[发明专利]一种网络结构的多轴运动控制器

摘要

本发明公开了一种网络结构的多轴运动控制器，该多轴运动控制器包括运动控制主卡、四轴端子板及一台计算机，所述运动控制器主卡设置有MCU处理器及与MCU处理器电路连接的、FPGA电路、DSP数字信号处理电路，其板体上设置有PCI金手指接口CN9或PCIe总线的金手指接口CN9、网口CN8；所述四轴端子板上设置有网口CN14、用于连接驱动器的第一轴信号接口CN10、第二轴信号接口CN11、第三轴信号接口CN12、第四轴信号接口CN13；所述运动控制主卡的PCI金手指接口CN9或PCIe总线的金手指接口CN9插入到所述计算机中对应的PCI插槽或者PCIe插槽，通过网线L2把所述运动控制主卡的网口CN8和四轴端子板的网口CN12连接；本发明免去工艺难度较高的多pin线缆的制作，降低了成本。

主权项

1.一种网络结构的多轴运动控制器，该多轴运动控制器包括运动控制主卡(2)、四轴端子板(1)及一台计算机(3)，其特征在于：所述运动控制器主卡(2)设置有MCU处理器及与MCU处理器模块连接的FPGA模块，其板体上设置有PCI金手指接口CN9或PCIe总线的金手指接口CN9、用于连接端子板的网口CN8；所述四轴端子板(1)上设置有用于连接所述运动控制器主卡的网口CN14，用于连接驱动器的第一轴信号接口CN10、第二轴信号接口CN11、第三轴信号接口CN12、第四轴信号接口CN13，所述四轴端子板(1)还设置有DSP数字信号处理模块；所述运动控制主卡(2)的PCI金手指接口CN9或PCIe总线的金手指接口CN9插入到所述计算机(3)中对应的PCI插槽或者PCIe插槽，通过网线L2把所述运动控制主卡(2)的网口CN8和四轴端子板(1)的网口CN12连接；从计算机(3)到端子板的信号的传输路径如下：1)、计算机(3)把四轴端子板(1)各轴的信号生成指令通过PCI金手指接口CN9或PCIe总线的金手指接口CN9传输到所述运动控制主卡(2)，各轴的信号至少包括起始位置信号、目标位置信号、速度信号、时间信号；2)、所述运动控制主卡(2)借助FPGA电路，将上述指令进行缓存；3)、当MCU处理器检测到FPGA电路中计算机端的数据更新后，MCU处理器从FPGA电路读取上述指令后，将其通过网线L2发送到四轴端子板(1)；4)、所述四轴端子板(1)上的DSP电路和FPGA电路将上述指令转换成各轴的信号，该各轴的信号至少包括差分脉冲信号、差分方向信号；从四轴端子板(1)到计算机(3)的信号的传输路径如下：1)、所述四轴端子板(1)内置有DSP和FPGA，其通过网线L2把各轴的编码器信号通过网线L2传输到所述运动控制主卡(2)后，所述MCU处理器接收到网口CN8的信号后将其缓存在FPGA电路中；各轴的编码器信号至少包括差分信号、各轴的原点信号、各轴的限位信号；2)、当计算机(3)检测到FPGA电路中MCU处理器端的数据更新，计算机(3)从FPGA电路中读取来自四轴端子板(1)的信号。