[发明专利]一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法及设备

摘要

一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法及设备。一种大空间机器人隔断装修方法及设备，其特征是所述的设备包括隔断装配机器人，采用组装式结构，主要由行走升降底盘，上下附件安装框和隔板安装架组成，每个部分具有独立的控制系统，通过整合按键（限位板/隔板）触发相应自动化操作程序，完成半自动安装。本发明能提高装备效率，减少用工成本，降低装修成本。

主权项

1.一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法，其特征是，它包括以下步骤：第一步，在对待装修建筑进行楼面数据测量前，随机布置一系列的色彩半圆球于楼层屋顶上，形成网络状定位场供光学定位使用；第二步，用3d激光扫描仪扫描完成楼面及屋顶的数据收集，并生成点云数据，传输至后端设计软件，并传给工厂下料、制作成模块，包括墙面、顶面的水电、通风；开关插座的预埋管线、暗盒；墙顶面安装物的预埋件，以及吊顶跟墙面的面层腻子与底漆；完成设计方案，并生成cad数据，cad数据包含划线的规划图，包含直线段，折线，辅助线，同时需将定位钉的坐标位置融合标注；第三步，将融合后的cad平面图导入划线机器人，并将划线机器人置于初始定位点处；第四步，启动划线机器人，机器人根据给定的初始坐标方位，通过立体光学的测量并映射到二维平面上，移动机器人，使自身定位精度控制在2mm左右的范围内并且行进方向与待喷画的标志线方向一致，完成类似于图标的初始定位；第五步，启动自动工作模式，划线机器人启动自身三立柱调平程序，使自身工作平面保持水平和铅直，之后旋转水平后的转盘使伸出杆的方向与待喷画线的方向保持一致，再根据光学定位数据平移转盘上的十字托盘，完成坐标原点的精确定位，定位精度控制在1mm以内；第六步，精确定位后，划线机器人根据图纸线型，在伸出杆的轴线方向五米范围内喷画，通过左右平移喷画出平行的多线段，通过喷头底部额舵机旋转喷画相应的折线，转角线；初始定位点一般位置两个方向的交点，能在一个位置完成交汇点相关的5m范围的喷画；当直线超过工作范围时，划线机器人自动根据cad的规划，移至下一个交汇点，并完成相应喷画，在此之后如果两点间的距离超出定位操作范围时，划线机器人优先补齐两点间为完成的喷画工作；第六步，在cad途径规划下，划线机器人自动完成整个屋顶平面的施工线喷画；划线结束后，人工清楚预先设定的定位半球点，以便后续隔断施工；第七步：人工将隔断装配机器人运送至待安装部分，位于已喷画线的侧下方，将附件安装框的X向与喷画线基本平行，旋转附件安装框90°至水平状态，将上下附件安置在固定槽位上并由电磁铁吸附，定位完成后翻转至直立状态，适当延伸上下控制附件与已划线的竖直间隙，按下对位键，机器人自动根据双目视觉的图像自动匹配位置关系，并逐渐上升底部，直至上部V型附件接触墙面，保证V型附件边缘与已划线边缘保持一致，完成定位匹配；第八步：人工确认位置正确后，按下附件安装键，机器人驱动下部伸长直至底部稳定接触地面，信号触发后，机器人自动进行冲击打孔，安装膨胀帽，旋入螺丝的单工位动作，之后根据设定值打孔安装单元在X向移动至下一个固定点进行螺钉安装，直至上下定位附件的安装螺钉固定完毕，安装过程中的振动有安装架吸收平衡，不影响安装机器人的控制精度；重复第七、第八步，直至区域内规划的上下限位板安装完毕；收起上下附件安装框，此时该安装框作为配重，平衡安装机器人的抗倾覆能力；第九步，启动隔板安装程序，移动机器人至编号隔板堆放处，安装顺序吸取安装隔板，具体过程如下：旋转隔板安装架，使其水平向下，下降机器人的升高高度，并释放吸盘平台至待安装隔板上，根据隔板上的辅助色线与双摄像头的关系，保证吸盘平台中心与隔板中心一致，继续下降安装架使吸盘接触该隔板并保持一定压力，此时吸盘水平度与隔板一致，但与安装架的水平度不一定一致，具有一定的容错能力；启动吸盘的抽气完成吸取，提升安装架一定距离后，吸盘平台回抽，使隔板贴合安装架，完成隔板与安装架的平行度一致化并使吸盘只提供垂直吸力，不存在剪切分力；进一步提升底盘升降杆至指定高度，并完成隔板的直立过程；人工操作机器人至隔板待安装区域，启动自动安装架，机器人根据顶部的测距模块数据自动调整隔板与上部V型定位件的位置关系，包括角度和距离，调整结束后隔板底部应该与下部的定位件贴合；经人工确认后，启动自动安装键，机器人继续提升直至上部弹性开关触发，此时隔板上部的V型槽与已安装的V型定位件贴合，完成定位程序；弹性开关触发安装架上的钉枪完成螺钉的安装；以此往复完成隔板的安装。