[发明专利]变刚度柔性操作臂

摘要

变刚度柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括控制组件和连续体；控制组件包括三个电机和气泵；连续体包括空心柔性可充气导管、引线盘、引线固定座和头部固定座；气泵安装在头部固定座中部，气泵外侧的头部固定座上沿其周向固定有三个电机，每个电机的输出端连接有连线盘；空心柔性可充气导管的两端封闭，空心柔性可充气导管一端固定在头部固定座上且布置有连接气泵的进气孔和出气孔，空心柔性可充气导管另一端固定在引线固定座上。本发明结构灵活，环境适应能力强和应用范围广。

主权项

1.变刚度柔性操作臂，它包括控制组件(1)和连续体；控制组件(1)包括三个电机(1‑1)和气泵；连续体包括柔性可充气导管(2)、引线盘(3)、引线固定座(4)和头部固定座(5)；气泵安装在头部固定座(5)中部，气泵外侧的头部固定座(5)上沿其周向固定有三个电机(1‑1)，每个电机(1‑1)的输出端连接有连线盘(6)；柔性可充气导管(2)的两端封闭，柔性可充气导管(2)一端固定在头部固定座上且布置有连接气泵的进气孔和出气孔，柔性可充气导管(2)另一端固定在引线固定座(4)上；柔性可充气导管(2)上固定有多个引线盘(3)，多个引线盘(3)上沿周向均布开有三组过绳孔(3‑1)，每组过绳孔(3‑1)同心且位于相应电机的轴线上，每组过绳孔(3‑1)内布置有两根绳(7)，两根绳(7)一端打结固定在引线固定座(4)底部，另一端穿过绳孔(3‑1)与对应电机(1‑1)的连线盘(6)固定，电机(1‑1)转动能使绳(7)扭转而带动柔性可充气导管(2)弯曲。