[发明专利]基于单目的freespace测距方法在审
| 申请号： | 201810524658.0 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110542895A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 崔伟 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 11438 北京律智知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邢雪红;王卫忠<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及距离测量技术及自动驾驶技术领域，提供一种基于单目的freespace测距方法，包括：通过平行放置在相机的正前方的地面上的标定板标定相机坐标系、地面的外参以及相机的内参；对相机拍摄的包含标定板的图像进行逆透视变换得到逆透视投影图，计算逆透视投影图中单个像素代表的实际尺寸K；手动测量相机到逆透视投影图下边缘中间的点实际代表的点的距离以得到相机盲区距离M；以及通过以下单目测距公式获得目标点到相机的距离L：L＝M+k*v，其中v为目标点距离逆透视投影图下边缘的像素个数。本公开的测距方法能克服现有技术因高度和角度问题导致的测量不准确，减小测量结果的误差。同时能简化操作过程，降低操作繁琐程度，策略性地使用道具，提升freespace测距效果。 | ||
| 搜索关键词： | 投影图 相机 测距 透视 标定板 目标点 下边缘 标定相机坐标系 简化操作过程 策略性地 单个像素 单目测距 角度问题 距离测量 平行放置 手动测量 透视变换 相机拍摄 自动驾驶 正前方 减小 内参 像素 盲区 道具 测量 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目的freespace测距方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过平行放置在相机的正前方的地面上的标定板标定相机坐标系、地面的外参以及相机的内参；/n对相机拍摄的包含标定板的图像进行逆透视变换得到逆透视投影图，计算逆透视投影图中单个像素代表的实际尺寸K；/n测量相机到逆透视投影图下边缘中间的点实际代表的点的距离以得到相机盲区距离M；以及/n通过以下单目测距公式获得目标点到相机的距离L：/nL＝M+k*v，/n其中v为目标点距离逆透视投影图下边缘的像素个数。/n
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