[发明专利]一种穿戴式水果采摘辅助器

摘要

本发明提供了一种穿戴式水果采摘辅助器，该水果采摘辅助器包括二级伸缩执行臂装置、S型穿戴装置和水果收集装置，所述二级伸缩执行臂装置包括左机械臂、右机械臂、右末端抓取装置和左末端剪切装置，其中，所述左机械臂和所述右机械臂的结构完全相同，均包括连接杆、控制手柄、二级伸缩杆、内部伸缩机构和锁紧机构，所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置分别安装在其所对应的锁紧机构上；分别控制所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置所对应的控制手柄使两者工作对水果进行采摘，切割完成后，操作人员转动右末端抓取装置并松开控制手柄使果实从滑道滑入背篓。

主权项

1.一种穿戴式水果采摘辅助器，该水果采摘辅助器包括二级伸缩执行臂装置（2）、S型穿戴装置（3）和水果收集装置（4），该水果采摘辅助器用于对水果进行采摘并将采摘后的水果收集到水果收集装置，其特征在于：所述S型穿戴装置（3）包括S型支架(38)及设置在所述S型支架(38)一侧的两个平行设置的背带，每一个所述背带均包括柔性带Ⅰ(31)、松紧带(32)、卸力板(34)、柔性带Ⅱ(35)，所述柔性带Ⅰ(31)、所述松紧带(32)、所述卸力板(34)和所述柔性带Ⅱ(35)从上到下依次设置，所述柔性带Ⅰ(31)远离所述松紧带(32)的一端与所述S型支架(38)的上端相连，所述松紧带(32)上设置有挂钩(33)，所述卸力板(34)上设置有万向联轴器(24)，所述柔性带Ⅱ(35)远离所述卸力板(34)的一端与所述S型支架(38)的下端相连，所述S型支架(38)的底端设置有用于固定腰部的固定带(36)；所述S型支架(38)远离所述背带的一侧设置有用于固定水果收集装置的承载平台(37)；所述二级伸缩执行臂装置（2）包括左机械臂、右机械臂、右末端抓取装置（1）和左末端剪切装置（5），其中，所述左机械臂和所述右机械臂的结构完全相同，均包括连接杆(25)、控制手柄(23)、二级伸缩杆(22)、内部伸缩机构和锁紧机构(21)，所述连接杆(25)的一端安装在万向联轴器(24)上，所述连接杆(25)的另一端依次与控制手柄(23)、二级伸缩杆(22)以及锁紧机构(21)相连，所述内部伸缩机构设置在所述二级伸缩杆(22)的内部，所述控制手柄(23)包括固定手柄架(231)，运动手柄架(232)，调节螺钉(233)，限位螺钉Ⅰ(234)，所述固定手柄架(231)安装在所述连接杆(25)上，所述运动手柄架(232)通过限位螺钉Ⅰ(234)铰接在固定手柄架(231)上，所述调节螺钉(233)设置在所述运动手柄架(232)上且位于限位螺钉Ⅰ(234)的下方，所述内部伸缩机构的一端固定连接在所述调节螺钉(233)上，所述内部伸缩机构的另一端穿设在所述锁紧机构内，所述内部伸缩机构包括平行设置的下拉条（221）和上拉条（222），所述下拉条（221）位于所述上拉条（222）的下方，所述下拉条（221）的一端固定连接在所述调节螺钉(233)上，所述下拉条（221）的另一端在与所述上拉条（222）的连接处采用锁紧机构(21)进行锁紧，所述左末端剪切装置（5）和所述右末端抓取装置（1）分别安装在其所对应的锁紧机构(21)上；所述水果收集装置（4）包括背篓（42）和滑道（41），所述背篓（42）设置在所述承载平台(37)上，所述滑道（41）的出口端设置在所述背篓（42）的正上方，所述滑道（41）的进口端安装在所述左机械臂上；分别握紧所述左末端剪切装置（5）和所述右末端抓取装置（1）所对应的控制手柄(23)使两者工作对水果进行采摘，并通过所述水果收集装置（4）对采摘后的水果进行收集。