[发明专利]一种基于水下机器人的缆线浮球装置

摘要

一种基于水下机器人的缆线浮球装置，属于水下机器人辅助设备领域。是由电缆线、浮球体、水下机器人、第一轴承、第二轴承和内浮球组成的。设备结构简单，作用效果明显，能减少或解决电缆线对水下机器人位姿的影响；浮球可以将电缆线在水下保持竖直状态不变，且在水下机器人静止状态电缆线与水下机器人连接部分保持垂直绷紧状态，能有效的减少电缆线的波动对水下机器人的影响；内浮球的巧妙设计，通过内浮球与内浮球腔的共同作用，可以有效降低波动幅度，减小波动向下传递，进而减少对水下机器人位姿的影响，同时能减少水下机器人动力系统的频繁工作，减少控制系统复杂度，降低能量损耗等。

主权项

1.一种避免电缆线对水下机器人的位姿影响的方法，其特征在于：通过控制浮球体上端的浮力和下端的重量实现浮球体在水下静止时始终处于竖直状态，所述的水下机器人在水下静止状态时，通过浮球体的浮力牵引着与水下机器人连接的电缆线始终保持竖直状态，减少扰动现象对水下机器人位姿的影响；所述的浮球体上端的电缆线为松弛状态，松弛的电缆线与内浮球相连接，且松弛的电缆线不直接与浮球体接触，这样有利于减少松弛电缆线的扰动对浮球体位姿的影响。