[发明专利]基于PDR与蓝牙区段模糊匹配的室内融合定位方法

摘要

本发明提出了一种基于PDR与蓝牙区段模糊匹配的室内融合定位方法，利用简单易行且节约成本的蓝牙布局方式，采用蓝牙区段模糊匹配算法确定用户所在位置区间，根据用户与蓝牙基站距离匹配用户大概率所在区段；随后，采用通用性的方向构建算法建立并反复纠正当前方向，并在此过程中依靠蓝牙不断修正行人航迹推测累积误差，利用行人航迹推算短期内高可靠性特点的同时克服了其长期误差累积的缺点；最后，利用推测位置和蓝牙定位位置，采用防回退算法确定本次定位位置。

主权项

1.一种基于PDR与蓝牙区段模糊匹配的室内融合定位方法，其特征在于，具体步骤为：/n步骤1、根据实际应用的室内环境部署蓝牙基站，相邻两个基站的间距根据实际环境条件和蓝牙发射功率调整；/n步骤2、初始化计步器及地图比例尺；/n步骤3、根据蓝牙基站返回的定位数据，采用蓝牙区段模糊匹配算法，计算本次蓝牙初步定位位置；/n步骤4、判断向量方向偏差是否满足方向构建条件，如果满足则方向构建计数器累加一，进行下一步；如果不满足则方向构建计数器清零，执行步骤6；/n步骤5、判断方向构建计数器是否大于等于三，如果大于等于三则将方向构建计数器清零，同时采用方向构建算法构建方向并确定本次最终定位位置，结束本次定位；如果小于三则执行步骤6；/n步骤6、判断是否已构建过用户方向，若未构建，对本次蓝牙初步定位位置进行纠正，以纠正后的蓝牙定位位置作为本次最终定位位置；若已构建，则利用行人航迹推算计算推测位置，根据本次蓝牙初步定位位置与推测位置，采用防回退算法来确定本次最终定位位置。/n