[发明专利]一种室内自主导航物联的智能轮椅车及控制方法在审
| 申请号： | 201810527909.0 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108478348A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 全燕鸣;全思博;马磊;陈健武 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | A61G5/04 | 分类号： | A61G5/04;A61G5/10 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内自主导航物联的智能轮椅车及控制方法，具有在无GPS的室内建立环境地图、自主运行、自主探测环境、自主定位、自主导航、自动避障等智能化新功能，除了可替代普通轮椅之外，对于无力手扳车轮、无视力判断环境、无能操控普通电动轮椅的使用人，以及在现场有动态障碍需灵活判断和操控的场合，具有突出的自适应性，还可具有远程监视和操控、与智能家居物联的先进性；该智能轮椅车是以电池为动力、乘坐人自控可平面万向运动(在地面前进、后退、转弯、左右横向移动和原地转动)、可在室内建立环境地图、自主导航和自动避障、而且能够通过互联网遥控以及可物联控制的智能家居。 | ||
| 搜索关键词： | 自主导航 物联 智能轮椅车 操控 室内 环境地图 智能家居 自动避障 左右横向移动 电动轮椅 动态障碍 探测环境 原地转动 远程监视 自适应性 自主定位 自主运行 新功能 智能化 自控 手扳 万向 转弯 遥控 车轮 轮椅 视力 电池 互联网 灵活 替代 | ||
【主权项】：
1.一种室内自主导航物联的智能轮椅车，其特征在于，所述的智能轮椅车包括：平面万向运动底盘(1)、座椅组件(2)、底箱(3)、环境感知传感器组件(4)、操控组件(5)；其中，所述的平面万向运动底盘(1)用于承力、提供轮椅车在地面的运动动力、提供所述的座椅组件(2)和所述的底箱(3)的安装基础；所述的平面万向运动底盘(1)包括万向轮(6)、闭环伺服电机及驱动器(7)、旋转编码器(8)、车架(9)，所述的万向轮(6)安装在车架(9)的底部，由相连的闭环伺服电机及驱动器(7)和旋转编码器(8)控制；所述的平面万向运动底盘(1)还包括座椅固定安装件(10)和底箱固定安装件(11)；其中，所述的座椅组件(2)通过所述的座椅固定安装件(10)固定安装在所述的平面万向运动底盘(1)的上方，用于载人并提供所述的环境感知传感器组件(4)和操控组件(5)的安装基础；其中，所述的底箱(3)通过所述的底箱固定安装件(11)固定安装在所述的平面万向运动底盘(1)和所述的座椅组件(2)的下方，用于提供电能、控制环境传感器采集信息和信息传输、运算处理信息、控制所述的平面万向运动底盘(1)的运动；其中，所述的环境感知传感器组件(4)包括传感器安装器(26)、激光雷达(27)、相机(28)，所述的环境感知传感器组件(4)通过所述的传感器安装器(26)固定安装在所述的座椅组件(2)上，用于获取环境动态信息，所述的激光雷达(27)和所述的相机(28)固定在所述的传感器安装器(26)上；其中，所述的操控组件(5)固定安装在所述的座椅组件(2)上，为使用者提供操控轮椅车的媒介。
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