[发明专利]一种摘草莓机械手

摘要

本发明公开了一种摘草莓机械手，包括连接臂、2条气管、套筒、第一切割刀、第二切割刀和控制装置，连接臂和套筒连接，套筒为一个端面上设置有出口的筒体，第一切割刀和第二切割刀的一端转动设置在销轴上，2条气管均是一端连接气泵单元另一端为出气口，第一切割刀和第二切割刀的弹簧挂钩连接有用于第一切割刀和第二切割刀复位的弹簧，控制装置包括感应器、气泵单元、控制单元和识别单元。本发明设置用气动推动两把切割刀进行草莓茎切割，高效快捷，轻便安全；两把切割刀绕套筒销轴相向转动，切割范围覆盖整个套筒端面，杜绝任何切不到的情况；设置识别及感应元件，使得整个草莓采摘过程轻松省力。

主权项

1.一种摘草莓机械手，其特征在于：包括连接臂（1）、2条气管（2）、套筒（3）、第一切割刀（5）、第二切割刀（6）和控制装置，所述的连接臂（1）和套筒（3）连接，套筒（3）为一个端面上设置有出口的筒体，所述的第一切割刀（5）和第二切割刀（6）均是半圆环结构，第一切割刀（5）和第二切割刀（6）的内圆弧侧为刃口，套筒（3）出口的端面的上部固定有销轴（9），第一切割刀（5）和第二切割刀（6）的一端转动设置在销轴（9）上，第一切割刀（5）一个侧面紧贴套筒（3）端面另一个侧面紧贴第二切割刀（6）侧面，第一切割刀（5）和第二切割刀（6）上端侧面均设置有推板（11）且下端侧面均设置有弹簧挂钩（4），所述的2条气管（2）均是一端连接气泵单元另一端为出气口，气管（２）的出气口处固定在套筒（３）的外侧面上，所述的第一切割刀（5）和第二切割刀（6）的弹簧挂钩（4）连接有用于第一切割刀（5）和第二切割刀（6）复位的弹簧（7），当弹簧（7）处于自由状态时，第一切割刀（5）和第二切割刀（6）围成一个与套筒（3）同轴的圆环，且2条气管（2）的出口分别对准第一切割刀（5）和第二切割刀（6）上端侧面的推板（11），当2条气管（2）的出口输出气体时，两推板（11）分别推动第一切割刀（5）和第二切割刀（6）绕销轴（9）相向转动，所述的控制装置包括感应器（8）、气泵单元、控制单元和识别单元，所述的控制单元导线连接感应器（8）、气泵单元和识别单元，所述的感应器（8）感应进入套筒（3）内的草莓并将信号传输给控制单元，所述的气泵单元用于向2条气管（2）输出压力气体，所述的识别单元用于识别草莓并将信号传输给控制单元，所述的控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂（1）带动套筒（3）套装草莓果实同时接收感应器（8）的信号并控制气泵单元向2条气管（2）输出压力气体。