[发明专利]绘图与定位方法、系统及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810528303.9 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108734654A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 刘新;宋朝忠;郭烽 | 申请（专利权）人： | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/20;G06T7/33;G06T7/70;G06T15/02;G06T15/04 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;魏兰 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区西丽街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绘图与定位方法、系统及计算机可读存储介质，其中绘图与定位方法包括基于SLAM算法对通过激光雷达获取的视角内的点云信息进行处理得到三维点云数据；基于单目摄像头获取所述三维点云数据对应的二维纹理信息，通过所述二维纹理信息校正所述三维点云数据，得到校正后的三维点云数据；根据所述校正后的三维点云数据构建三维点云地图，得到三维点云地图。在激光雷达SLAM的基础上，结合单目摄像头的二维纹理信息，使得SLAM任务中的绘图与定位都有较高的精度。根据二维纹理校正后的结果构建三维点云地图，保证SLAM算法的实用性，提高SLAM的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维点云数据 二维纹理 绘图 三维点云 校正 计算机可读存储介质 单目摄像头 激光雷达 算法 结果构建 信息校正 点云 构建 视角 保证 | ||
【主权项】：
1.一种绘图与定位方法，其特征在于，所述绘图与定位方法包括以下步骤：基于SLAM算法对通过激光雷达获取的视角内的点云信息进行处理得到三维点云数据；基于单目摄像头获取所述三维点云数据对应的二维纹理信息，通过所述二维纹理信息校正所述三维点云数据，得到校正后的三维点云数据；根据所述校正后的三维点云数据构建三维点云地图，得到三维点云地图。
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