[发明专利]一种基于直角弯道特征的全方位移动机器人位姿校准方法

摘要

本发明公开了基于直角弯道特征的全方位移动机器人位姿校准方法，该方法包括以下步骤：S1.建立直角弯模型；S2.将直角弯模型进行标准化，然后建立直角弯处全局参考点集；S3.建立小车初始状态坐标系，并计算AGV小车在全局坐标系中的初步位姿估计；S4.对直角弯特征进行识别；S5.基于直角弯特征对AGV小车进行全局定位和位姿更新。本发明在充分分析典型仓库通道环境的情况下，利用激光雷达数据对直角弯道处的环境特征进行描述，并以此特征对全方位小车在通道环境下进行全局定位与位姿更新，消除相对定位中的累积误差，提高机器人的整体定位精度。

主权项

1.一种基于直角弯道特征的全方位移动机器人位姿校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1.建立直角弯模型，包括L型直角弯模型、I型直角弯模型、T型直角弯模型；其中，所述L型直角弯模型包括由两面墙面抽象拟合出的呈垂直相交状态的两线段和一由货包堆垛抽象拟合的第一线段，由两面墙面抽象拟合出的呈垂直相交状态的两线段的其中一线段与由货包堆垛抽象拟合的第一线段平线；所述T型直角弯模型包括由一面墙面抽象拟合出的第二线段和由两货包堆垛抽象拟合的呈平行状态的两线段，由两货包堆垛抽象拟合的呈平行状态的两线段与由一面墙面抽象拟合出的第二线段垂直但不相交；所述I型直角弯模型包括由一面墙面抽像拟合出的第三线段和由两货包堆垛抽象拟合的呈平行状态的两线段，由一面墙面抽像拟合出的第三线段与由两货包堆垛抽象拟合的呈平行状态的两线段垂直且相交；或所述I型直角弯模型包括由一货包堆垛抽像拟合出的第四线段和由两墙面抽象拟合的呈平行状态的两线段，由一货包堆垛抽像拟合出的第四线段与由两墙面抽象拟合的呈平行状态的两线段垂直且相交；S2.将直角弯模型进行标准化，然后建立直角弯处全局参考点集；S3.建立小车初始状态坐标系，并计算AGV小车在全局坐标系中的初步位姿估计；S4.对直角弯特征进行识别；S5.基于直角弯特征对AGV小车进行全局定位和位姿更新。