[发明专利]一种基于车车通信的车辆协同跟随方法在审
| 申请号： | 201810529497.4 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108765926A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;赵敏;王静 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G08G1/00 | 分类号： | G08G1/00;B60W30/165 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车车通信的车辆协同跟随方法，包括：S1.采集本车行驶数据和前车行驶数据；S2.基于本车行驶数据和前车行驶数据建立可变时距安全距离模型；S3.基于前车行驶数据、本车行驶数据和可变时距安全距离模型建立车辆协同跟随模型；S4.根据车辆协同跟随模型计算出本车的理想加速度并传输给执行机构，使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化。本发明通过车车通信获取前车信息、并结合自车行驶信息建立考虑前车信息的可变时距安全距离模型，通过将决策的理想加速度传输给车辆动力学模型，控制油门、制动使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化，实现车辆之间理想车间距的保持，本车稳定可靠的跟随前车行驶，提高行车安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶数据 前车 安全距离 可变 协同 车车 时距 加速度值变化 通信 车辆动力学模型 行车安全性 模型计算 模型建立 行驶信息 传输 油门 制动 采集 行驶 车间 决策 | ||
【主权项】：
1.一种基于车车通信的车辆协同跟随方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1.采集本车行驶数据和前车行驶数据；S2.基于本车行驶数据和前车行驶数据，建立可变时距安全距离模型；S3.基于前车行驶数据、本车行驶数据和可变时距安全距离模型，建立车辆协同跟随模型；S4.根据车辆协同跟随模型计算出本车的理想加速度并传输给执行机构，使车辆的实际加速度跟随理想加速度值变化。
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