[发明专利]多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法

摘要

本发明公开了多朝向柑橘自动采摘装置及其采摘方法。柑橘人工采摘效率低，成本高。本发明的刀片固定在活动罩上；活动罩由曲柄滑块机构驱动，连杆为环形；减速电机经曲柄滑块机构带动活动罩子在导轨上往复滑动；当活动罩子打开到最大位置时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔对齐，手持杆子使柑橘进入活动罩子和固定罩子之间；随后活动罩子相对固定罩子闭合，刀片将柑橘梗切断，此时，连杆的内孔与上、下平台的收集孔错开；接着活动罩子重新打开到最大位置时，柑橘从活动罩子和固定两罩子之间掉出，经连杆的内孔以及上、下平台的收集孔落入收集装置。本发明抓果装置和剪切装置一体化设计，结构简单，可实现任意朝向摘取柑橘。

主权项

1.多朝向柑橘自动采摘装置，包括执行装置、传动装置、动力装置、支撑装置和收集装置，其特征在于：所述的执行装置包括活动罩、刀片、固定罩和亚克力筒；n片刀片沿周向均布，n≥10；刀片通过螺栓固定在活动罩上；活动罩和固定罩均通过螺栓固定有一个亚克力筒；固定罩与活动罩相对的端面上设有沿周向均布的n个外端面齿和n个内端面齿，外端面齿、内端面齿及刀片在周向位置上一一对应，且外端面齿与内端面齿之间设有径向间隙，刀片的径向位置与外端面齿与内端面齿之间的径向间隙位置对应；所述的传动装置由滑块、导轨、连杆和曲柄组成；执行装置的活动罩两侧均通过螺钉固定有两个滑块，且同一侧的两个滑块与同一根导轨构成滑动副；两根导轨平行设置在固定罩两侧，导轨一端通过螺钉与固定罩固定；连杆为中空的环形；连杆的一端与活动罩铰接，另一端与曲柄一端铰接；所述的动力装置包括减速电机，减速电机的输出轴与曲柄另一端固定；所述的支撑装置包括杆子、下平台连接件、下平台、上平台和导轨连接件；传动装置的导轨另一端固定有导轨连接件；导轨连接件与上平台通过螺钉固定；传动装置的固定罩通过螺钉与上平台固定；下平台和上平台固定，传动装置的连杆和曲柄均设置在下平台和上平台之间；杆子顶端与下平台连接件通过螺栓固定；下平台连接件和下平台通过螺栓固定；减速电机的底座与下平台通过螺钉固定，减速电机的输出轴穿过下平台；收集装置的顶部与下平台及上平台开设的收集孔连通；下平台与上平台的收集孔同轴设置，连杆的内孔面积大于收集孔面积。