[发明专利]行驶轨道决定装置以及自动驾驶装置有效
| 申请号： | 201810530513.1 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108973997B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 安井裕司 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 马爽;臧建明 |
| 地址： | 日本东京*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够迅速且适当地决定自身车辆未来的行驶轨道的行驶轨道决定装置、以及具备此行驶轨道决定装置的自动驾驶装置。行驶轨道决定装置(1)具备ECU(2)。ECU(2)根据由状况检测装置(4)所检测出的周边状况数据(D_info)，来算出表示自身车辆(3)周边的、交通参与者从当前至未来有可能存在的区域的潜在不利(Prisk)，并算出表示自身车辆(3)应行驶的理想的未来行驶区域的潜在有利(Pbnf)，使用潜在不利(Prisk)及潜在有利(Pbnf)，决定自身车辆(3)未来的行驶轨道(Tr_sk)。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 轨道 决定 装置 以及 自动 驾驶 | ||
【主权项】：
1.一种行驶轨道决定装置，其特征在于，包括：周边状况数据获取部件，获取表示自身车辆的周边状况的周边状况数据；存在区域数据计算部件，使用所述周边状况数据，算出表示存在区域的存在区域数据，所述存在区域是所述自身车辆周边的、交通参与者从当前至未来有可能存在的区域或者在未来有可能存在的区域；行驶轨道决定部件，使用所述存在区域数据和以修正值对规定的函数值进行修正所得的值，决定所述自身车辆未来的行驶轨道；以及修正值计算部件，使用规定的算法，以所述未来的行驶轨道与所述存在区域数据所表示的所述存在区域的交错程度成为包含最小值的所述最小值附近的值的方式，来算出所述修正值。
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